Surgiu há cerca de 5000 anos no vale do Hindu, atual Paquistão. As primeiras idéias foram encontradas nos livros sagrados do hinduismo, os vedas.

O sistema foi sistematizado por um grande filósofo indiano, Patanjali no século VI antes de Cristo, em forma de 196 Sutras.

O sistema de Patanjali é também conhecido como Asthanga Yoga por ser dividido em 8 partes.

Segundo Patanjali, os benefícios do Yoga são conquistados com pratica e desapego aos resultados. Palavras que significam muito esforço da vontade humana.